系统中iic总线若？严格来说，单片机个数据就都会是摆芯片通信作流程就部的操作地址和需命令操是发送器是要串联多片通讯地址错了件地址错了，后面的两要操作的命令，若是器时，最基本的件地址，器件内设。｜}.
组数据名为四元数地磁变化的改变态，同时，也可因四过内部，读出这些数据磁场变化内部可而改算，就可以得到芯片来感应各轴加速度的，后，经过软件ad值有四组，这这个陀螺仪速度。三维空间上的xyz轴上的姿上的滤波和欧拉角融合计直接读变电压的ad值，以通过iic总线磁场相对于mpu9150取以得到是通三围方向的加速度和角
组数罗盘的对应地磁的据，取得电子方向角。取第五同时，也可以通过读
会把数据返回回来。先完成这一切，都需要才到器件地址，然后的寄存器里发送指令片，随后芯要找再往相关
运算资源的四器能够直接帮助处理器但9处理器，这个处理动厉害的工具。自带了一个数据处理器，名字叫dmp，就是运元数姿态融合过姿态角度、三轴加速是，因为mpu一个很方便的150芯片内部还器返回姿三轴程，直接给处理度和地磁角。是度，三向加速完成需要消费大量
处理器和直接读取四元数ad值两个地址。他的器件地址s。不过，两个地址在学长用的是移植的程nce里，提的p光四元数控还分成了dmp位董晨�发现，这序，是通过dm来读取数据的。而制地址上了。pu9150的是义，却控制命令。蓝泽了m同的寄存器和有不addres供有芯片但是，在官方的r，的宏定写到
一件事：那就好吧，说了这么多。是董晨学长，蓝泽光只想表明你确实是弄错了
他站子。“怎么可能！”起来一副就要和蓝泽光撕逼的样
力，他这一个常年缺乏锻炼的弱鸡程序狗怎么可能能撼动蓝，不过轮无泽光？
的笑容。出一副然后就在键盘上了编译按钮。件挑战程序预编译宏命令的器敲打了几下地址改掉，然后就摁下就知道了！”蓝泽光露“可不可能改一改，把
等下子么%！#￥……”“卧序了。我程槽都叫你不你改得回来吗？你乱要改弄什
幸苦。虽然不能说人程序，视。就早知道是移植己辛略了乱改自后面的话蓝泽光就自动忽蓝大堆的英文注般是不希望别人来家逗比，，一泽光看到这套来的。里面有一光理解一个程序猿的。不过但蓝泽苦辛苦写的程序的
虽然移植也需要时间。么辛苦……但至少不会那
成了ning，虽。0error，9w编译过可以调试的程序就下告，但程序应。𗭚。复然有警该能用。于是蓝泽位之，这时候程序编译就完载到单片机里光顺手就点击了loading，蓝泽光鄙夷了一下后，就可以在看到效果
是，什么效果都没但有啊喂！
又是一阵就伸手想要去拉蓝泽光，然后快点改回来！”学长的肩膀。一副暴激动力的模样。……你看到了没有！你乱改是没有用的。“
的“也许是学问题呢长你移植得有。？”蓝泽光耸了耸肩，动手拍开了动肩膀，把他
“别闹，怎么可能！的想不怜要把玉推开。”董晨学长香惜蓝泽光继续伸出手，一点都
满长推开了“怎么不可能，我来看看。满的说，！次把这位学然后再一”蓝泽光自信
这里过蓝时候我把程序弄好移走吧！到位障崩溃般“卧……我给你好不是我的位置学妹你快点了植正常好！”看着自不泽光的样子，这的叹着。己拼
光白了“反正我也要研究，我我就不敢打你啊！”了蓝泽光的来看看。”蓝泽膀，他一眼，然说：“喂！你叫蓝泽光后就撑着桌子，女人肩发飙了，又一就快要位学长的屏幕。学长次不知好歹的拉住先聚精会神盯着那是吧？别以为你是
份，那就更蓝泽光根本就不”对于战斗力样难怪到女朋友。都说程不是就是找不“……长，说：“学序猿没有女朋友，是怕他。她一边盯着屏气呢？不足半只鹅幕找bug，一边调长啊，你总是这加上acer的身的acer程序猿，没有女朋友了！”如果再侃着这位学因为你这怪脾
这位学长在acf频，是van上看的视这不，蓝泽光a乐谱，他没有开外放，但估计耳机里的声音会很愉悦瞟了瞟♂的f。
似吐会继续爆发。反省什么，死脑筋是没有女朋友友就，董晨学长也的扶住了额头。他这，他才不都说，acer槽，立是如么一心一击没有女朋友的事不，没有女朋会是在反省？实会给诸位acer此。他被蓝泽光这刻就想到了什么
”“擦！谁要你管了！
了一些倪端泽光拢了150拿走把9了我才不管你呢！”蓝。序警报当中，找到后就在那九个程“如果不是学长你拢，耳边的头发，然
据引起冲突。虽然有一些数据能够强制转况。比如在某些编译器但有时候，可能会让数里，u8和char换，但这可能会有却又有点不同。量，量类型在程序员一些灵异的情是同样一个变的世界里，不同变
的iic总线指针用了的变就出现在这里，融合盘把他改出来。量。蓝泽光就拉出两种相似，但却又表示不同数据董晨学长的9个警告键
女朋友的董晨“你干嘛你干嘛！”看动手动脚的，活该米到蓝泽光又要学长又急了。
有警告，要的char让警告没有使用，这是无关紧定义的变量没有被件上依旧没有数据输入单片机，但是调试软事情。蓝泽光不过这些警告的内容是次再出。我帮你把u8改成你还不感谢我？”改完“，编译，依旧再编译，载
学妹嘛，发住了他，说：“董晨！卧槽就让让在蓝什么火呢，有话人了。！你还更逗一点！”董晨学长就站啊，你好好说呢！”后，看着就快要杀他旁边的同学干笑着拉“你弄啥弄啥！越改越乱了泽光身
。“让毛啊！”这家伙还在发飙
就把而这时候，小伙伴他扯了出去。
不得人家来帮我改有问题了乐意，你脑子是不是得乱七八糟的我还啊？”啥急啊？我还巴“喂！你对一妹子急程序呢！改
董晨学长了一狠“你才有问题！”眼自己的小伙伴。狠的瞪
”一边说着，我在想，你是不是关注啊？再怎么着人家“花级的，虽然二郎腿一边看着坐在蓝泽是有男朋友了……大智若愚的吸引光座位旁边翘着人家学妹的那啥也是笑校，他就看书的路西法。
一个宅男来说，简直于合，路西法的好机会。唉爱的女合的世界就在眼前，对，可孩子和可爱的男就是要把灵魂献给真是太耀眼了。伪百孩子的组
了伴，大吼着：“你脑子会对那种胡搅是大智若愚，他就蛮缠的女生感一定是不怪的看着自己的小伙兴趣不过，董晨可一点都不脱呢正常的傻逼。他一脸古是一活该没有女朋友纯粹？”怎么那么跳？我怎么可能，思维
有女朋友！”“……活该你没
“你们强调这么多次说好了的啊啊混蛋！是不是”
……
，序交叉的地方位的经置。那就是移植程移植教授”己书写出去后，蓝序，和移植的程序的iic总线的iic是为是因。下心来看了看的，所他的程序。，学长的小伙伴把他拉控制程序和原生程总线验，蓝泽光很快就以按照脑子里“老自找到了可能出现的不得不说泽光就能静
过对比，蓝泽光也能看得出来。移植部分的程序董晨打了注释，不过通
在这里！——问题出
总线初始问题。移植的程序在iic化的设置上有
加挂一堆ic芯片在iic总线上c程序可以跳过芯片地初始化是默认“单挂，这样的ii很快就改掉了。载”的，也就是说可能程序的原因，董晨的是因为平日里很少会址应答的步骤。蓝的iic总线到了宏定义部分的注释，泽光找
��，编译ding的按钮，程击了loa完成。0片机里序就下载到了单or，0g，然后点编译�。
，然纠外走了回来而就在这个时候董缠，牛气哄哄的从实验室前的一幕。，后就看到了眼晨就挣脱了小伙伴的
数据，一些都很和p控制器直接反仪芯片，然馈了dm来的姿态就显示出后屏幕上拨弄着陀螺蓝泽光回谐。
呆了眼睛。“……”董晨瞪
——特质就是对了没有女朋友，还当然，他是不会不服的。有一个的狂热。技术程序员除
从包包里抽就狂热凑到问题的所在，然后就位学长出了u盘，说。的序猿只就扫除了之前“你这是怎，一下子？”这的面前。么做到了蓝泽光然后，就是程的烦躁，一下子见的话题了。十分钟后，蓝泽光讲清楚了
“学长，！”我可以拿走吧程序
……”话味无穷清晰的讲解中回董晨还在蓝泽光的题，才猛地一惊。“哦。然后听到蓝泽光变换
“我……我完待续。。)到这个bug！”(未去！你怎么可能会能找